バージョン 2023.7.20

FSD ベータ版 v11.4.4

に含まれる。 2023.7.20

- 目標車線の車両をより適切にモデル化し、ギャップ選択の積極性を向上させることで、ルート外れを回避するための短時間での車線変更を改善した。

- 静止した障害物をコントロールする際のオフセットの安定性が向上した。また、オフセットの方向を変更する際、より快適にスピードを調整できるようになり、スムーズさが向上した。

- 対向車の軌跡を予測し、十分なスペースを空けてから再センタリングを行うことで、標識のない狭い道路での対向車対応を改善した。

- 任意の移動障害物に対する占有ネットワークからの占有フロー予測を8%改善した。

- Non-VRU検出モデル用の新しいオブジェクト・グランド・トゥルース・オートラベラーの使用を拡大し、セミトラック、トレーラー、エキゾチックカーの遠方車両リコールとジオメトリ精度を向上させた。

- エゴの進路を妨害する可能性のある低信頼性の検出を優しく制御するよう計画範囲を拡大することで、VRU制御を改善した。

- VRUの将来の意図をより正確に予測することで、横断歩道付近でのVRUのハンドリングを改善した。これは、横断歩道とVRUの関連付けを改善するために、より多くの運動データを活用することによって行われた。

- VRUが想定する運動特性をチューニングし、利用可能な意味情報を活用して、VRUがエゴの進路と交差する確率をより正確に分類することで、VRU近傍でのエゴの挙動を改善した。

- 後退中の割り込み車両や後方車両に対応する自動緊急ブレーキのリコールを改善した。

FSD ベータ版 v11.4.3

に含まれる。 2023.7.15

- ジオメトリー、曲率、車線の位置、種類、トポロジー、ライン、道路の端、制限されたスペースなどを改善することで、旋回時のコントロール性が向上し、全般的にスムーズになった。その他の改善点としては、より大きくクリーンなトレーニングセットと車線誘導モジュールの更新により、市街地における車線の認識が36％、分岐が44％、合流が27％、旋回が16％改善した。

- オキュパンシーネットワークに車線誘導入力を追加し、長距離道路の特徴の検出を改善した結果、中央分離帯の偽陰性検出が16%減少した。

- エゴが歩行者より先に容易に安全に横断できる場合、エゴの歩行者横断に対する自己主張が改善された。

- バイクの想起率を8%向上させ、車両検出精度を高めて誤検出を減らした。また、これらのモデルはビジョンのフレームレートのばらつきに対するロバスト性も高めている。

- 他の車両がエゴの車線に割り込んでくることによる介入を43％削減した。これは、エゴの車線に割り込んでくる可能性のある物体を確率的に予測し、これらの未来に対してエゴを最適な位置に置くために、プロアクティブにオフセットや速度調整を行うフレームワークを構築することによって達成された。

- 近接車両に対する車線中心速度誤差を40～50％低減し、カットイン制御を改善した。

- 車線変更軌跡の付加的な特徴を用いて監視を改善することで、対象物の部分的な車線侵入の想起率を20％、高ヨーレートのカットインの想起率を40％、カットアウトの想起率を26％向上させた。

- 自動ラベル付けされたグランドトゥルースを改善した68Kビデオをトレーニングセットに追加することで、遠くの物体の速度の過小評価に関連するハイウェイの誤った速度低下を低減した。

- マニューバーに許容される横方向のジャーク量を調整することで、大型車の車線内オフセットを滑らかにした。

- 曲率の高い合流車線に対して、合流車線から離れるように横方向の制御を改善した。

FSD ベータ版 v11.4.2

に含まれる。 2023.7.10

- ジオメトリー、曲率、車線の位置、種類、トポロジー、ライン、道路の端、制限されたスペースなどを改善することで、旋回時のコントロール性が向上し、全般的にスムーズになった。その他の改善点としては、より大きくクリーンなトレーニングセットと車線誘導モジュールの更新により、市街地における車線の認識が36％、分岐が44％、合流が27％、旋回が16％改善した。

- オキュパンシーネットワークに車線誘導入力を追加し、長距離道路の特徴の検出を改善した結果、中央分離帯の偽陰性検出が16%減少した。

- エゴが歩行者より先に容易に安全に横断できる場合、エゴの歩行者横断に対する自己主張が改善された。

- バイクの想起率を8%向上させ、車両検出精度を高めて誤検出を減らした。また、これらのモデルはビジョンのフレームレートのばらつきに対するロバスト性も高めている。

- 他の車両がエゴの車線に割り込んでくることによる介入を43％削減した。これは、エゴの車線に割り込んでくる可能性のある物体を確率的に予測し、これらの未来に対してエゴを最適な位置に置くために、プロアクティブにオフセットや速度調整を行うフレームワークを構築することによって達成された。

- 近接車両に対する車線中心速度誤差を40～50％低減し、カットイン制御を改善した。

- 車線変更軌跡の付加的な特徴を用いて監視を改善することで、対象物の部分的な車線侵入の想起率を20％、高ヨーレートのカットインの想起率を40％、カットアウトの想起率を26％向上させた。

- 自動ラベル付けされたグランドトゥルースを改善した68Kビデオをトレーニングセットに追加することで、遠くの物体の速度の過小評価に関連するハイウェイの誤った速度低下を低減した。

- マニューバーに許容される横方向のジャーク量を調整することで、大型車の車線内オフセットを滑らかにした。

- 曲率の高い合流車線に対して、合流車線から離れるように横方向の制御を改善した。

完全自動運転（ベータ）サスペンション

に含まれる。 2023.7.10

最大限の安全性と説明責任を果たすため、不適切な使用が検出された場合、完全自動運転（ベータ）の使用は一時停止される。不適切な使用とは、あなた、またはあなたのクルマの他のドライバーが、5回の「強制オートパイロット解除」を受けた場合を指す。解除とは、ドライバーが不注意による音声と視覚による警告を数回受けた後、オートパイロットシステムが残りの走行に対して解除されることである。ドライバー主導による解除は不適切な使用とはみなされず、ドライバーに期待されるものである。ハンドルから手を離さず、常に注意を怠らないこと。オートパイロット使用中の携帯機器の使用は禁止されている。

FSDベータ機能は、この停止方法によってのみ削除することができ、約1週間利用できなくなる。

FSD ベータ版 v11.4.1

に含まれる。 2023.7.5

- ジオメトリー、曲率、車線の位置、種類、トポロジー、ライン、道路の端、制限されたスペースなどを改善することで、旋回時のコントロール性が向上し、全般的にスムーズになった。その他の改善点としては、より大きくクリーンなトレーニングセットと車線誘導モジュールの更新により、市街地における車線の認識が36％、分岐が44％、合流が27％、旋回が16％改善した。

- オキュパンシーネットワークに車線誘導入力を追加し、長距離道路の特徴の検出を改善した結果、中央分離帯の偽陰性検出が16%減少した。

- エゴが歩行者より先に容易に安全に横断できる場合、エゴの歩行者横断に対する自己主張が改善された。

- バイクの想起率を8%向上させ、車両検出精度を高めて誤検出を減らした。また、これらのモデルはビジョンのフレームレートのばらつきに対するロバスト性も高めている。

- 他の車両がエゴの車線に割り込んでくることによる介入を43％削減した。これは、エゴの車線に割り込んでくる可能性のある物体を確率的に予測し、これらの未来に対してエゴを最適な位置に置くために、プロアクティブにオフセットや速度調整を行うフレームワークを構築することによって達成された。

- 近接車両に対する車線中心速度誤差を40～50％低減し、カットイン制御を改善した。

- 車線変更軌跡の付加的な特徴を用いて監視を改善することで、対象物の部分的な車線侵入の想起率を20％、高ヨーレートのカットインの想起率を40％、カットアウトの想起率を26％向上させた。

- 自動ラベル付けされたグランドトゥルースを改善した68Kビデオをトレーニングセットに追加することで、遠くの物体の速度の過小評価に関連するハイウェイの誤った速度低下を低減した。

- マニューバーに許容される横方向のジャーク量を調整することで、大型車の車線内オフセットを滑らかにした。

- 曲率の高い合流車線に対して、合流車線から離れるように横方向の制御を改善した。